Шагающих роботов снабдили колесами
Шагающие роботы на ножках могут преуспеть в преодолении препятствий, но колеса по-прежнему более эффективны для передвижения по гладкой поверхности. Вот почему инженеры ETH Zurich добавили приводные колеса, которые подойдут буквально любому существующему четвероногому роботу.
Базовая версия ANYmal существует уже несколько лет. Двигаясь рысью на своих четырех механических ногах, он способен преодолевать неровную местность и даже подниматься по лестнице. Но когда дело доходит до простого передвижения по коридорам или тротуарам, робот будет потреблять значительно меньше энергии от батареи, если просто прокатится на колесах.
Новый прототип решает эту проблему с помощью четырех колес со ступичными двигателями, прикрепленных к каждой из его «лапок».
В результате робот движется на этих колесах со скоростью до 4 метров в секунду в режиме Drive. Когда ему нужно переключиться на шагающую походку, бортовые датчики и микроконтроллер планирования движения выборочно контролируют крутящий момент в каждом колесе. Это позволяет некоторым колесам тормозить, используя шины для обеспечения сцепления, в то время как другие постепенно катятся вперед или назад по мере необходимости.
Хотя ETH Zurich экспериментирует с колесами с 2018 года, недавно была создана новая, улучшенная версия, которую можно увидеть в действии на видео ниже:
