Робот с помощью тактильных сенсоров учится брать в руки ровно одно полотенце из стопки
Когда человеку необходимо взять верхнее полотенце из стопки, он не задумывается насколько это сложная задача. Чтобы взять только верхнее полотенце зрения недостаточно. Необходимо сложное сенсорное восприятие — чувствительные пальцы. Мы берем верхнее полотенце наощупь.
Ткани имеют разный вес, разную гладкость и толщину. Ткань изгибается, меняет визуальную форму, «морщит» и одной только камеры (зрительного сенсора) для того, чтобы отделить один слой от стопки, недостаточно. Нужно — осязание.
Ученые из Института робототехники Университета Карнеги-Меллон сделали этот шаг. Разработанный исследователями робот снабжен камерой и тактильным сенсором. Он учится ощупывать ткань, находить край и поднимать только верхнюю ткань в большой стопке.
Чтобы оценить свою работу, команда провела 180 экспериментальных испытаний в реальных условиях, используя роботизированную систему, состоящую из роборуки Franka, захвата mini-Delta и датчика Reskin (встроенного в «палец» захвата).
«По сравнению с предыдущими подходами, в которых использовались только камеры, на наш подход, основанный на тактильных ощущениях, не влияют ни рисунки на ткани, ни изменения освещения», — говорят исследователи. «Сенсорный датчик обеспечивает достаточную чувствительность для тонких манипуляций с тканью».
Исследователи надеются, что разработанный ими метод расширит возможности роботов и на предприятиях по производству тканей, и в прачечных, и дома.
Домашний помощник
Мы стараемся сделать робота-помощника и умение манипулировать с тканями необходимо. Разобрать одежду, постельное белье, загрузить в стиральную машину, вынуть и развесить на сушилке, снять (предварительно проверив на ощупь — высохло ли?) и разложить на полке в шкафу. Это пока еще только будущее, хотя и такое уж далекое.
В создании робота-помощника уже сделано много. Например, разработан робот, который учится домашней работе просто наблюдая за действиями человека и стараясь эти действия повторить (Мы о таких роботах писали — этим занимается другая команда тоже из Университета Карнеги-Меллон и еще одна из Университета Беркли ).
Робот, умеющий «ощупывать» ткань, снабженный тактильным сенсором, это серьезный шаг в создании домашнего робота-помощника.
Чтобы стать настоящим помощником по дому робот должен уметь разбираться с постельным бельем